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使用空气传播光学切片在森林中搜索和拯救的自主无人机

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科学机器人 2021年6月23日:
卷。 6,问题55,EABG1188
DOI:10.1126 / scirobotics.abg1188

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自主无人机将在未来的搜索和救援(SAR)任务中在人机合作中发挥重要作用。我们提出了一种在密集的森林中发现人们完全自主的原型。在17种现场实验中,在不同的森林类型和不同的飞行条件下,我们的无人机发现,共有38个隐藏的人。对于预定义的飞行路径的实验,平均精度为86%,我们发现30例34例。对于自适应采样实验(在初始分类信徒的基础上审查潜在的发现),发现所有八个人的发现,平均精度为100%,而分类信心平均增加15%。热图像处理,分类和动态飞行路径适配,实时计算在板上和飞行时。我们表明,基于深度学习的人分类不受直飞路径段内的稀疏和错误的采样的影响。该发现允许搜索任务大大缩短,并将图像复杂性与先前的方法相比减少到1/10。我们的自适应在线采样技术的目标是尽可能可靠和快速地找到人们,这对时间关键的应用是必不可少的,例如SAR。我们的无人机在没有稳定的网络覆盖范围内的偏远地区启用SAR操作,因为它仅向救援团队发送指示检测的分类结果,因此可以与间歇最小带宽连接(例如,卫星)一起操作。一旦收到,可以在远程移动设备上进行解释,可以在视觉上增强这些结果。

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