研究文章软机器人

静电脚垫使敏捷昆虫鳞型软机器能够进行轨迹控制

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科学机器人 2021年6月30日:
卷。 6,问题55,EABE7906
DOI:10.1126 / scirobotics.abe7906

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抽象的

敏捷和轨迹控制是机器人的两个理想的功能,但对于没有刚性结构的软机器人来说,它们变得非常挑战,以支持快速操纵。这里,以其结构谐振频率驱动的弯曲压电薄膜用作昆虫级软机器人的主体,用于其快速平移运动,并且两个静电脚板用于其迅速的旋转运动。通过简单的双线连接装置在操作期间同时执行这两种方案。在65毫克拴系的原型中实现了与现有机器人相比每平方根28个体长度的高相对中心加速度,这比常见的昆虫更好,包括蟑螂。通过导航机器人在5.6秒内导航机器人通过120厘米长的轨道来实现轨迹操作演示。通过携带180毫克车载传感器来记录气体浓度路线图并识别泄漏源的位置来提出一个潜在应用。无根底简化的模拟运动调节技术使得能够进行扩展结构240毫克未阻止的机器人。配备1660毫克的有效载荷以包括控制电路,电池和光电阻挡,不可阻止的原型可以在36.9秒内遵循指定的27.9厘米长的“S”的路径。这些结果验证了在实现高流动性和灵活性方面验证关键性能属性,以便为软机器人推进生活敏捷昆虫。

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